工件打磨是生产制造企业中常见的生产流程之一，根据不同的工况，工件的材质、形状、尺寸等也不一样，四轴打磨机械手可以实现多种尺寸工件的打磨，采用齿轮-齿条传动，线性导轨导向。运动可靠，准确。配有柔性打磨工具，可以适应不同形状和对打磨力的准确控制。

　　四轴打磨机械手方案布局

　　整体实施方案是由打磨机械手、打磨机器人、除尘器、打磨工具、除尘房、上料传输台、夹具平台、扫码设备和电控系统等组成。

　　四轴打磨机械手方案布局图

　　四轴打磨机械手技术参数

　　该桁架机械手配备打磨力控工具力控单元，可实现弥补磨料由于磨损带来的尺寸偏差，实现工具对工件作业面随时保持相同作用力。柔性系统，降低了机器人与工件发生刚性接触的风险，保护机器人不受损坏。